左＝唐衣裳 右上＝袿姿 右下＝小袖袴姿
着物は昔は小袖と呼ばれていました。
平安貴族の女性は袴を着けて上に大袖の衣（きぬ）を着ます。上図の十二単や袿姿（うちきすがた）は上級貴族の礼装であり普段着です。
着装する時には一番下に汗取り防寒用の衣服を着て、その上に衣をはおります。上に着る衣は広袖の形で大袖（大きい）になっています。それに対して下に着る衣服は小さいお袖だったので小袖と呼ばれていました。その小袖が発達して現在のきものになります。
きものというのは洋服が普及して和服と洋服を区別するために、日本古来の着る物という意味から、[きもの」と呼称されるようになったものと思われます。
